MR-J4-B(-RJ) 서보앰프 매뉴얼, 기능과 구성, 신호와 배선, 기동 순서

MR-J4-B 서보앰프는 MELSERVO-J4 시리즈 대응의 회전형서보모터 외, 리니어 서보모터나 다이렉트 드라이브 모터도 표준품으로구동시킬수있습니다. MR-J4-A 의 서보앰프와는 다르게 MR-J4-B는 오직 같은 SSCNETⅢ/H 광케이블 방식을 채용하고 있는 위치결정모듈이나 모션CPU에 적용이 가능합니다. SSCNETⅢ/H는 높은 내노이즈성은 그대로, 전이중 150 Mbps라고하는 한층 더 고속 통신을 실현했습니다. 컨트롤러와 서보앰프간의 대량 데이터의 리얼 타임 통신이 가능합니다. 서보 모니터의 정보를 상위의 정보계에 축적하거나 제어에 사용할 수 있습니다.

 

기능과 구성

MR-J4-B 타입의 서보앰프는 MR-J4-A 타입의 서보앰프와 다르게 CN1 컨넥터가 존재하지않습니다. SSCNETⅢ/H 광케이블 방식으로 불필요한 배선을 저감하고 광 통신을 사용하여 보다 빠른 통신을 이용합니다. MR-J4-B 타입의 기능은 MR-J4-A 타입과 동일합니다. 위치제어모드, 속도제어모드, 토크제어모드를 채용하고있으며, 고분해능엔코더 MELSERVO-J4시리즈 대응의 회전형 서보모터의 엔코더에는 4194304pulses/rev의 고분해능엔코더를 사용하고있습니다. A 타입의 CN1을 이용한 I/O 출력은 SSCNETⅢ/H 통신 방식으로 상위 컨트롤러에서 시그널을 입력하거나 서보앰프에서 출력할 수 있으며, MR Configurator2 툴을 이용하여 손쉽게 I/O 출력 또는 입력을 ON/OFF 할 수 있습니다. MR-J4-B 타입에서 -RJ가 붙은 타입은 특수 사양으로 풀 클로즈드 제어 4선식/기계단 엔코터 ABZ상 입력 대응, MR-D30 기능 안전 유닛 대응이 가능한 특수 사양이며 -RJ 가 안붙은 사양이 표준품입니다. 펄스타입인 A 타입과 다르게 표시부의 모양도 상이하기 때문에 확인이 필요합니다. B타입은 3자릿수7세그먼트 LED에의해 서보상태 및 알람번호를 표시하고 축선택인 로터리스위치(SW1)와 제어축설정스위치(SW2)로 구성되어있습니다.

 

신호와 배선

B 타입 서보앰프에서는 SSCNETⅢ/H 광통신 방법을 사용하기 때문에 SSCNETⅢ 케이블의 포선에 주의해야합니다. SSCNETⅢ 케이블은 광화이버를 사용하고있습니다. 광화이버에는 큰충격, 측압, 당김, 급격한휨, 뒤틀림등의 힘이 가해지면, 내부가 변형되거나 접히거나해서 광전송을 할 수 없게됩니다. 이때문에 광화이버 SSCNETⅢ 케이블의 최소 굴곡 반경을 신경써야하며 최소 굴곡 반경 이하가 되지 않도록 적정한 길이를 선정하여 포선하여야합니다. 또한 MR-J3BUS 및MR-J3BUS-A의 광 화이버는 합성수지로 되어있으므로 불이나 고온에 노출되면 녹아 버립니다. 이 때문에서 보앰프의 방열기나 회생옵션등, 고온이 되는부분에 접촉하지 않도록 해주십시오. 간혹 비닐테이프을 사용하는 경우가 있는데 비닐테이프는 이행성이 있는 가소제가 사용되고 있습니다. 광학 특성에 영향을 줄 가능성이 있기때문에 MR-J3BUS 및 MR-J3BUS-A 케이블에 접촉 시키지 않게 해주십시오. SSCNETⅢ 케이블을 사용하지않는 CN3 콘넥터는 A타입과 동일하게 제어 케이블을 사용하여 시그널을 입력하거나 서보앰프에서 출력을 내보냅니다. CN3 콘넥터의 대부분 사용 요소는 전자 브레이크 인터록 출력을 사용할 때 많이 사용합니다. 전자브레이크 인터록 신호는 MBR로 이디바이스를사용하는경우, Pr.PC02로 전자 브레이크의 작동 지연 시간을 설정해주어야하며 서보OFF 상태 또는 알람이 발생하면 MBR이 OFF가됩니다.

 

기동 순서

먼저 서보앰프 및 서보모터로의 배선이 올바르게 되어있는지, 육안이나 DO강제출력기능 등을 이용하여 확인해주세요. 축번호 보조 설정 스위치(SW2-3, SW2-4) 및 축 선택 로터리 스위치(SW1)로 설정한 제어 축 번호와 서보 시스템 컨트롤러의 제어 축 번호가 일치하고 있는 것을 확인해주세요. 사용하는 운전모드나 회생옵션의 선택등, 필요에 따라 적합한 파라미터를 설정해주어야합니다. 파라미터를 설정 한 후 테스트 운전모드에 의한 서보모터 단독으로의 테스트 운전을 진행합니다. 테스트 운전은 서보모터와 기계를 떼어낸 상태에서 가능한한 저속으로 운전해 서보모터가 올바르게 회전하는지 확인해 주어야합니다. 단독 테스트를 진행한 후 지령에 의한 서보모터 단독으로의 테스트 운전을 해야합니다. 단독테스트와 지령테스트를 진행 한 후 기계를 연결하여 테스트 운전을 진행하고 기계의 움직임이 최적이 되도록 게인을 조정해야합니다. 모든 테스트를 진행하고 기계를 가동합니다. 이때 중요한 내용은 파라미터 설정입니다. 서보모터가 어떠한 운전을 하는지를 기본 파라미터인 PA 파라미터에서 설정을 해주어야하고 PB 파라미터는 게인 필터 설정 파라미터이므로 튜닝모드에 관련한 파라미터입니다. PC 파라미터는 서보앰프의 출력에 관련한 파라미터이고 PD 파라미터는 입출력 설정 파라미터입니다. PD 파라미터는 서보앰프의 입출력 디바이스를 설정하여 내가 사용하고자하는 디바이스를 설정할 수 있습니다. PE 파라미터는 풀 클로즈드에 관련한 파라미터이고 PF 파라미터는 서보앰프의 가동시간등 내부 설정에 관련한 파라미터입니다. 각각의 파라미터 일람표를 확인하여 설정을 해주어야합니다.

 

다운로드

<MR-J4-B(-RJ) 서보앰프 매뉴얼>