Q 모션 컨트롤러 사용자 매뉴얼은 Q시리즈 PLC 멀티CPU 시스템 대응의 모션CPU 유닛의 하드웨어 사양, 취급에대해 기재하고있습니다. 또한, 모션컨트롤러용옵션유닛, 수동펄서, 동기엔코더, 케이블의사양등에관한사항에 대해서도기재하고있습니다. Q 모션 컨트롤러는 Q173D(S)CPU,Q172D(S)CPU를 뜻하며 시스템 상의 서보를 제어하기 위한 컨트롤러입니다.
시스템구성
Q172DSCPU,Q173DSCPU는 Q TYPE의 PLC에 적용이 가능합니다.Q 기본 베이스 유닛 Q35DB, Q38DB, Q312DB에 Q시리즈 전원,QnUD(E)(H)CPU, QnUDVCPU,입출력,인텔리전트 기능 유닛 순서로 베이스에 장착합니다. 만약 Q 시리즈의 증설을 원한다면 증설 케이블 QC□B을 이용하여 증설 베이스 유닛 Q63B, Q65B, Q68B, Q612B을 사용합니다. 이후 SSCNETⅢ 케이블 MR-J3BUS□M을 이용하여 서보앰프 J3 시리즈인 MR-J3(W)-□B 또는 J4 시리즈 서보앰프 MR-J4(W)-□B에 모션 컨트롤러를 연결하여 사용합니다. 모션CPU 유닛에서는Q173DSCPU는 계통32축(1계통최대16축) 서보앰프 제어가 가능합니다. Q172DSCPU는 1계통16축 서보앰프 제어가 가능합니다. 모션연산주기에 동기하여 정주기 (최소0.22ms：Q173DSCPU/Q172DSCPU 사용 시)에 실행하는 프로그램이 설정가능하며 모션CPU 유닛과 서보앰프간을SSCNETⅢ 케이블로 접속하는것으로써 서보앰프로의 서보파라미터의 다운로드, 서보앰프로의 서보ON/OFF, 위치지령 등을 실시할 수 있습니다. 외부신호(상/하한 스트로크 리미트, 근점도그)를 서보앰프 경유로 입력하는것으로서 선 공수를 절감할수 있습니다.
설치와 배선
기본베이스유닛, 증설베이스유닛에는 전원유닛을 반드시 장착해야하며 전원유닛을 장착하지않고도 베이스유닛에 장착되는 입출력유닛, 인테리전트 기능유닛이 경부하 유닛인 경우 장착한 유닛은 동작할수있습니다. 그러나 전압이 불안정하기 때문에 동작은 보증할 수 없습니다. 유닛의 설치와 분리로는 유닛 고정용 돌기가 유닛 고정 홀에서 빠지지 않게 확실히 삽입합니다. 유닛은 유닛 고정 홀을 지점으로 화살표 방향으로 눌러 베이스 유닛에 장착합니다. 유닛이 베이스 유닛에 확실히 장착되어 있는 것을 확인합니다. 유닛을 진동, 충격이 큰 곳에 사용하는 경우에는 베이스 유닛에 나사로 체결해 주십시오. 분리는 유닛 고정 나사를 사용하고 있는 경우에는 나사를 분리합니다. 양손으로 유닛을 잡아 유닛 상부의 유닛 고정용 후크을 손가락으로 멈출때까지 누릅니다. 유닛 고정용 후크을 누르면서 유닛 하부를 지점으로 유닛을 앞으로 당깁니다. 유닛을 위로 들어 올리면서 유닛 고정용 돌기 부분을 유닛 고정 홀로부터 분리합니다. Q 모션 CPU는 SSCNETⅢ케이블을 사용해야하는데 SSCNETⅢ케이블은 광섬유로 이루어져있기 때문에 발로 밟지않도록 주의해야하며, SSCNETⅢ 케이블을 포선하는경우, 케이블의 최소굴곡반경이상을 확보하여주십시오. 최소굴곡반경미만의 경우에는특성열화, 단선등에 의해 오동작할 우려가있습니다.
기동 순서
Q 모션 CPU를 이용하여 서보를 기동하는 순서입니다. 배선 및 유닛의 설치 체크하고 본체 OS소프트웨어의 인스톨 해야합니다. 소프트웨어는 MT Developer2이며 본체 OS소프트 웨어를 모션 CPU 유닛에 인스톨 합니다. 서보앰프의 축 번호를 설정하고 SSCNETⅢ/H 헤드 유닛의 국번호를 설정합니다. 이후 전원은 ON 하고 파라미터를 MT Developer2에서 설정합니다. 설정하는 기본 파라미터는 멀티 CPU 설정, 자동 리프레시 설정,시스템 설정입니다. 이후 위치결정용 파라미터의 설정은 MT Developer2에서 설정합니다. 위치 결정용 파라미터는 고정 파라미터,원점복귀 데이터,JOG 운전 데이터,서보 파라미터,파라미터 블록,리미트 출력 데이터,워크 좌표 데이터(SV43)입니다. 파라미터 설정 후 모션 프로그램을 MT Developer2에서 작성합니다. 이후 모션 프로그램의 기동용 시퀀스 프로그램을 GX Works2, GX Developer에서 작성합니다. 작성한 시퀀스 프로그램을 PLC CPU 유닛에 기입하고 비상 정지 ON, 긴급 정지 ON을 확인하고 서보앰프의 전원을 인가합니다. MT Developer2의 JOG 운전으로 기계를 동작시켜 기계가 정상적으로 동작하는지 확인하고 스트로크 리미트가 정상적으로 기능하는지와 비상 정지, 긴급 정지에 의해 정지하는지를 확인합니다. 마지막으로 원점복귀를 확인한 후 자동 운전에서의 체크합니다.
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