MR-J4-A(-RJ) 서보앰프 매뉴얼, 기능과 구성, 신호와 배선, 기동 순서

미쓰비시 범용AC서보 MELSERVO-J4시리즈는기존의 MELSERVO-J3시리즈를보다 고성능, 고기능으로한AC 서보를 위한 매뉴얼입니다. MELSERVO-J4시리즈 대응의 회전형서보모터는 22bit(4194304pulses/rev)의 고분해능 절대위치엔코더를채용하고있습니다. 또, 속도주파수응답은2.5kHz이며 MELSERVO-J3시리즈에 비해 보다 고속, 고정밀의제어가가능하게되었습니다. 제어모드로는 위치제어, 속도제어, 토크제어를가지고있습니다. 위치제어모드에서는최대4Mpulse/s의고속펄스열에대응하고 위치/속도제어, 속도/토크제어, 토크/위치제어와 제어방식을 전환하여 운전할수있습니다. 따라서, 공작기계나 일반산업기계의 고정밀 위치결정, 부드러운속도제어, 라인제어및장력제어등, 폭넓은분야에 적용할 수있습니다.

 

기능과 구성

J4 서보앰프는 200V급과 400V급으로 구분되어있으며, 용량에 따라 블록도가 상이합니다. 200V 급에서는 MR-J4-500A 이하는 동일하며, MR-J4-700A, MR-J4-11KA, MR-J4-15KA, MR-J4-22KA 각각 다릅니다. 400V 급에서는 MR-J4-350A4(-RJ) 이하는 동일하며, MR-J4-500A4(-RJ),MR-J4-700A4(-RJ)는 동일하고 MR-J4-11KA4(-RJ)·MR-J4-15KA4(-RJ)·MR-J4-22KA4(-RJ)가 동일합니다. 서보앰프의 용량은 서보모터와 동일하게 선정되어야합니다. 예를들면 MR-J4-10A는 HG-KR13 또는 HG-KR053과 사용해야하며, MR-J4-40A는 HG-KR43만 사용할 수 있습니다. 리니어 가동자를 사용하는 경우에는 400W 용량에 LM-H3P2A-07P-BSS0, LM-H3P3A-12P-CSS0인 H3 시리즈 리니어 가동자를 사용할 수 있습니다. 서보앰프의 기능으로는 위치제어,속도제어,토크제어모드가 있으며, 각각의 제어모드를 위치/속도제어 전환모드를 사용하여 각각의 모드를 전환하여 사용 가능합니다.  위치결정모드의 경우 MR-J4-A-RJ 서보앰프를 포인트테이블방식, 프로그램방식 및 등분할산출방식의 위치결정모드로 사용합니다. 위치결정모드는소프트웨어버전B3 이후의MR-J4-A-RJ 서보앰프에만 사용할수 있습니다. 

 

신호와 배선

배선의 경우 감전의 우려가 있기 때문에 배선작업은전원OFF 후, 15분이상 경과해서 차지램프가 소등한후, 테스터등에서P+와N-의사이의전압을 확인하고 진행하며 또한, 차지램프의 소등확인은 반드시 서보앰프의 정면에서 해야합니다. 전원과서보앰프의 주회로전원(L1,L2,L3) 사이에는반드시 전자접촉기를 접속하여 서보앰프의 전원측에서 전원을 차단할수있는 구성으로해주십시오. 서보앰프가고장났을경우, 전자접촉기가 접속되어있지 않으면 큰전류가 계속흘러 화재의 원인이됩니다. 알람 발생시 전원을차단해주십시오. 회생 트랜지스터의고장 등에 의해 회생저항기가 이상 과열하여 화재의 원인이 될수 있으며 서보앰프의 전원은서보앰프의 형명을 확인 후, 올바른 전압을 입력해야합니다. 서보앰프의 입력전압의 사양의 상한값을 초과하는 전압을 입력했을경우, 서보앰프가 고장나 올바른 작동을 하지 않습니다. 단상 AC200V~240V 전원은L1 및L3에접속해야합니다. MR-J3 시리즈 서보앰프와는 접속부분이 다릅니다. MR-J3를 MR-J4로업그레이드하는 경우, 접속 부분이 잘못되지 않게 주의해야합니다. 기본적인 입출력 전원에 대해서 배선 한 후 입출력 신호의 접속을 해야합니다. MR-J4-A 시리즈의 경우 펄스로 위치결정을 하기때문에 CN1 단자와 위치결정모듈의 신호를 배선해야합니다. 싱크 입출력의 배선과 소스 입출력의 배선이 다르기에 이를 신경써서 배선해야하고 위치제어, 속도제어, 토크제어 각각 CN1의 알맞은 핀에 배선을 해야합니다.

 

기동 순서

처음 전원을 투입하는 경우에는 서보앰프 및 서보모터로의 배선이 바르게 되어있는지 육안으로확인하거나 DO 강제출력기능등을 이용하여 배선을 확인해야합니다. 이후 사용하는 제어모드나 회생옵션의 선택 등, 필요에 따라 파라미터를 설정하고 테스트 운전모드에 의한 서보모터 단품으로 테스트 운전을 해야합니다. 테스트 운전은 서보모터와 기계를 떼어낸상태에서 최대한 저속으로 운전하여 서보모터가 올바르게 회전하는지 확인해주세요. 이후 지령에 의한 서보모터 단품으로 테스트 운전을 진행하고 기계를 연결해서 테스트 운전을 합니다. 기계를 연결해서 정상적으로 작동한다면 기계의 움직임이 최적이 되도록 게인조정을 실시해야합니다. 제품의 테스트 운전은 JOG운전에 의한 서보모터 단품으로 테스트 운전을 권장합니다. 서보모터와 기계를 분리한 상태에서 MR Configurator2 프로그램 툴을 이용하여 JOG 운전을 진행할 수 있습니다. 지령에 의한 서보모터 단품으로 테스트 운전을 진행할때는 EM2(강제정지2) 및 SON(서보ON)을 ON으로 하고 서보ON상태가 되면 RD(준비완료)가 ON이됩니다. LSP(정회전스트로크엔드) 및 LSN(역회전스트로크엔드)을 ON으로 바꿔주고 컨트롤러로부터 펄스열을 입력하면 서보모터가 회전합니다. 이때 저속지령을 입력하여 진행하고 서보모터의 회전방향을 확인합니다. 의도하지않는 방향으로 모터가 회전한다면 입력신호를 점검해야합니다.

 

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<MR-J4-A(-RJ) 서보앰프 매뉴얼>