QD77MS형 심플모션 유닛 매뉴얼은 Q 타입의 PLC 유닛이며 QD77MS2, QD77MS4, QD77MS16인 QD77MS 모션 PLC에 대해서 설명하고있습니다. QD77MS 유닛을 사용한 위치결정 제어의 목적이나 개략등에 대해서 설명하고 있으며, 어떠한 일이 가능한지와 어떠한 순서로 작업을 진행하는지에 대해서 파악할 수 있습니다. QD77MS는 고속의 기동 시간을 가지고 있으며 풍부한 위치결정 제어 기능을 가지고 있어 다양한 제어방식이 있으며, 동기제어에 대응할 수 있고, 인텔리전트 기능 유닛 전용 명령이 가능합니다.
시스템 구성
위치결정 제어유닛을 사용하는 이유는 이동체를 지정한 속도로 이동시켜, 목표로하는 위치에 정확하게 정지시키는 목적으로 사용합니다. 펀치 프레스의 X,Y 축 이송의 위치결정이나, 리프터, 인덱스 테이블 등에 정확한 위치결정을 목표로 사용합니다. QD77MS의 시스템 구성으로는 스퀀스 프로그램 작성 툴인 GX-WORKS2를 이용하여 제어를 위한 파라미터나 위치결정 데이터를 설정합니다. 이후 PLC CPU에서 저장된 프로그램에 따라서 QD77MS에 기동 신호, 정지 신호 등을 출력합니다. QD77MS 유닛에서는 PLC CPU의 신호와 외부 신호, 수동펄서 또는 INC동기 엔코터의 신호를 취합하여 파라미터나 데이터에 저장합니다. 취합된 모든 데이터를 서보앰프는 QD77MS로부터 위치 지령, 제어 지령을 받고, 서보모터를 구동시킵니다. QD77MS형은 SSCNETⅢ(/H) 통신 방식이므로 B타입의 앰프에만 사용이 가능합니다. 서보앰프에서 지령을 받은 서보모터는 지령에 의해 제어대상인 구동부를 가동합니다. 이때 QD77MS가 위치결정을 제어하는 기능은 위치의 제어, 단독 위치결정 또는 연속 위치결정, 블록 위치결정의 제어, 가감속 처리를 통한 제어 등의 동작을 하여 직선 위치결정부터 2축의 직선보간제어, 원호보간 위치결정제어, 치수 이송 제어 등의 다양한 위치를 제어할 수 있습니다.
운용 순서
시스템 운용의 순서는 시스템 설계를 통해 기능,성능을 이해하여 위치결정 운전 방법을 결정합니다. 이후 QD77MS을 베이스 유닛에의 장착하고 QD77MS와 외부 접속기기(서보앰프,서보모터)의 배선과 PLC CPU와 주변기기의 접속을 합니다. GX-WORKS2를 이용하여 실행하고 싶은 위치결정 제어에 맞는 서보 파라미터, 파라미터, 위치결정 데이터, 블록 기동 데이터, 조건 데이터를 QD77MS에 작성합니다. PLC CPU에는 운전용 시퀀스 프로그램을 작성하고 CPU에 프로그램을 씁니다. QD77MS와 외부 접속기기와의 접속을 확인하고 설계한 위치결정 운전을 올바르게 실행하기 위해 GX Works2의 테스트 모드에 의한 시운전이나 조정을 실시합니다. 이후 PLC CPU에서도 설계한 위치 결정 운전을 위한 디버깅을 실시합니다. 디버깅의 문제가 없을시에 QD77MS를 본가동하여 서보모터의 움직임을 확인합니다. 이때 모니터링을 통하여 원하는 위치결정을 행하는지를 확인하고 모터의 움직임을 확인하여 에러가 발생하였을때는 에러일람을 확인하여 대처합니다. QD77MS를 사용할때는 기능버전과 시리얼NO.를 확인해야합니다. 시리얼 NO.는 제품 시리얼 넘버의 상위 5자리수로 확인이 가능하고 기능버전은 맨뒤의 영문으로 확인이 가능합니다. 또한 소프트웨어인 GX-WORKS2에서도 시스템모니터인 제품정보일람에서 확인이 가능합니다.
트러블슈팅
QD77MS에 에러가 발생하였을 때는 유닛본체의 LED나 소프트웨어인 GX-WORKS2로 확인이 가능합니다. 먼저 GX-WORKS2를 이용한 에러확인방법은 진단에서 시스템모니터란에서 확인이 가능합니다. 기본블록에서 상세정보를 클릭하여 상세화면에서 에러를 확인이 가능한데, 여기서는 최신의 에러코드, 에러 이력, 에러 이력으로 선택하고 있는 에러코드의 내용과 처리방법에 대해서 확인이 가능합니다. 표시 유닛에서 에러를 확인하는 방법은 표시 유닛의 버퍼메모리를 사용하는 것으로 QD77MS에 발생하고 있는 에러를 소프트웨어를 사용하지 않고 확인하는 방법입니다. RUN LED가 소등되어 있는 경우에는 전원이 공급되고 있는지, 전원 유닛의 용량이 부족한지, 유닛이 정상적으로 장착되어 있는지를 확인해야합니다. ERR.LED가 점등했을 경우에는 PLC CPU의 시스템 에러가 발생하고 있는 상황이므로 CPU의 에러코드를 확인해야합니다. ERR.LED와 축 LED가 함께 점멸했을 경우에는 에러코드를 확인하여 트러블슈팅 일람표에서 축에러에 대한 대처를 해야합니다. 에러코드는 001~009과 같이 숫자의 범위에 따라 에러코드를 분류합니다. 001~009번의 에러는 치명적인 에러로 유닛의 고장으로 인한 에러코드이므로 AS를 통한 수리가 필요하고 100~199번의 에러는 공통적으로 발생하는 에러이므로 에러일람표를 확인하여 에러를 대처할 수 있습니다. 200~299번의 에러는 원점복귀시, 절대위치 복원시의 에러로 원점복귀 관련에러이므로 원점복귀 파라미터를 확인하여 에러를 대처할 수 있습니다. 이처럼 에러코드의 범위를 확인하여 에러내용 및 에러 처치가 가능합니다.
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