MR-J2S-A 시리즈는 미쓰비시 범용 AC서보 MELSERVO-J2 시리즈를 토대로 더욱 고성능, 고기능화된 AC 서보입니다. MR-J2S 시리즈의 제어모드로서는 위치제어, 속도제어, 토크제어를 갖추고 있으며 위치/속도제어, 속도/토크제어, 토크/위치제어와같이 제어방식을 전환하여 운전할 수 있습니다. 이와같은 제어모드로 공작기계, 일반 산업기계의 고정밀도의 위치결정을 행할 수 있고, 원활한 속도제어를 비롯하여 공정라인제어와 장력제어 등 많은 분야에 적용할 수 있습니다.
기능과 구성
MR-J2S-A 시리즈는 위치제어 모드와 속도제어 모드, 토크제어 모드가 가능합니다. 위치제어 모드는 최대 500 kpps의 고속 펄스열로 모터의 회전속도, 방향의 제어와 분해능 1회전당 131072pulse로 고정밀도의 위치결정을 실행합니다. 또한 스무딩 기능에서 기계의 적합한 방식을 두 종류로 선택할 수 있으며, 급격한 위치 지령에서 조금 더 원할한 기동과 정지를 실현할 수 있습니다. 속도제어 모드로는 외부 아날로그 속도 지령이나 파라미터의 내부 속도지령으로 회전속도와 방향을 고정밀도로 제어가능합니다. 외부 아날로그 속도 지령은 DC 전압 -10V~10V의 범위에서 지령이 가능하며, 파라미터 내부 속도지령은 최대 7속까지 가능합니다. 토그제어 모드는 외부 아날로그 지령인 DC 전압 -8V~8V의 범위에서 토크 지령이 가능하고 파라미터의 내부 토크지령으로 서보모터의 출력 토크를 제어합니다. 추가로 리얼타입 오토튜닝을 탑재하고 있어 서보게인을 기계에 따라서 자동 조정이 가능합니다. 131072pulse/rev의 분해능으로 MELSEVO-J2 시리즈에 비해 좀 더 고정밀도 제어가 가능합니다. MR-J2S-A 매뉴얼은 MR-J2S 시리즈에서 범용타입인 A 타입을 설명하고 있으며 A타입은 외부에서 펄스를 입력하여 제어하는 방식으로 B 타입과는 구성이 다릅니다.
설치 방법
설치 시 주의사항은 서보앰프에 제한 이상으로 적재를 하지말아야하며, 불연물에 설치해야합니다. 가연물에 직접 설치하거나 가연물 부근에 설치하면 화재의 원인이 될 수 있습니다. 설치는 중량을 견딜수 있는곳에 설치해야하며 서보앰프 내부에 나사 금속 조각등의 전도성 이물질이나 기름등의 가연성 이물질이 투입되지 않도록 해야합니다. 서보 앰프의 상부 또는 하부에는 흡배기구가 있는데 이곳을 막혀있도록 설치하면 고장의 원인이 됩니다. 또한 서보앰프는 정밀기기이므로 떨어트리거나 강한 충격을 주면 기기 고장의 원인이됩니다. 서보 앰프 설치시에 서보 앰프에 부품이 빠져있거나 손상이 되어있는 상태로 전원을 투입하면 내부 쇼트로 인해 기기 고장이 생길수 있으므로 설치 전 외관검사를 진행하고 설치해야합니다. 설치시의 환경은 주의 온도는 영하로 내려가지 않는 온도를 유지해야하며 최대 55도까지를 권장합니다. 여러대의 서보앰프를 설치시에는 흡배기구가 있는 서보 앰프의 윗면 또는 하부와 제어반 내면의 간격을 크게 벌리고, 각각의 서보앰프는 최소 10mm 이상 떨어트려 설치해야합니다. 서보 앰프는 자체척으로 열이 발생하므로 팬을 설치하여 제어반 내부 온도가 환경 조건을 넘지 않도록 해야합니다. 또한 회생옵션 등 발열성 기기를 함께 사용하는 경우에는 발열량을 충분히 고려해서 설치해야하며, 서보 앰프는 수직인 벽에 상하 취부를 해야합니다.
운전방법
처음 전원을 투입하여 운전하는 경우에는 배선과 환경 기계부를 점검하여야합니다. 먼저 배선에서 점검해야하는 사항은 서보앰프의 입력 전원 단자인 L1,L2,L3L11,L21에 정확하게 전원이 접속되어있는지를 확인해야하고, 서보모터용 전원 단자인 U,V,W와 서보모터의 전원 입력단자가 서로 일치하는지를 확인해야합니다. 또한 서보 앰프의 모터 전원단자 U,V,W와 전원 입력단자인 L1,L2,L3를 단락하지 말아야하며, 서보앰프와 서보모터의 접지는 확실하게 해야합니다. 회생옵션인 브레이크 유닛이나 회생 컨버터를 사용할 경우에는 3.5KW 용량 이하는 제어회로 단자대의 D와 P간의 리드선을 제거하고 사용해야하며, 5KW 이상의 서보앰프의 경우 소배앰프 내장회생 저항기인 단자 P와C간의 리드선을 제거하고 사용해야합니다. 앤드 리미트 스위치를 사용하는 경우에는 운전상태일 때 LSP과 SG간과 LSN과 SG간이 단락되어있어야하며, 커넥터 CN1A와 CN1B의 핀에는 DC24V를 초과하는 전압을 인가하지 말아야하며 SD와 SG를 단락하지 말아야합니다. 제어모드에서 위치제어 모드의 운전방법으로는 전원을 투입후 테스트 운전을 진행해야합니다. JOG운전을 진행하여 정확하게 배선이 결선되어있는지를 확인 한 후 기계의 사양에 맞춰 파라미터를 설정하고 서보 ON을 투입합니다. 이후 지령 펄스열을 입력하여 펄스열의 입력에 맞게 서보모터가 회전하는지를 확인합니다.
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