MR-J3-A 매뉴얼, 기능과 구성, 신호와 배선, 기동순서

MR-J3-A 매뉴얼은 MELSERVO-J2-Super시리즈를 토대로, 더욱 고성능·고기능화된 AC서보인 미쓰비시 범용 AC서보 MELSERVO-J3시리즈에 대한 매뉴얼입니다. 안전상의 주의를 위해 설치, 운전, 보수, 점검 중에 반드시 본 기술 자료집,취급 설명서,서보모터 기술 자료집 및 부속서류를 모두 숙독하여 바르게 사용해야합니다.

 

기능과 구성

범용 AC서보 MELSERVO-J3시리즈의 제어모드로서, 위치,속도,토크제어를 갖추고 있습니다. 그리고 위치속도제어, 속도토크제어, 토크위치제어와 같이 제어방식을 변환하여 운전할 수 있습니다. 이와같은 제어방식으로 공작기계,일반 산업기계의 고정도 위치결정,원활한 속도제어를 비롯하여 라인제어와 장력제어 등의 분야에 적용할 수 있습니다. 또한, USB 와 RS-422의 시리얼 통신기능을 갖고 있어, 프로그램 툴인 MR Configurator을 이용하여 파라미터의 설정,테스트운전,상태 표시 모니터 게인조정 등을 할 수 있습니다. 리얼타임 오토튜닝을 탑재하고 있어 서보 게인을 기계에 따라 자동 조정할 수 있습니다. MELSERVO-J3시리즈의 서보모터 검출기에는 262144pulse/rev의 분해능을 지닌 절대위치 검출기를 채용하였습니다. MELSERVO-J2-Super시리즈에 비하여 보다 고정도 제어가 가능해졌습니다. 서보앰프에 배터리를 추가하는 것만으로 절대위치 검출시스템을 구성할 수 있습니다. 이로써 한번 원점세트를 행하는 것만으로 전원 투입시와 알람 발생시 등의 원점복귀를 할 필요가 없습니다. 속도제어 모드는 외부 아날로그 속도지령(DC0~±10V) 또는 파라미터에 의한 내부 속도 지령(최대 7속)으로 서보모터의 회전속도, 방향을 고정도로 원활하게 제어합니다. 토크제어 모드는 외부 아날로그 토크지령(DC0~±8V)로 서보모터 출력 토크를 제어합니다. 무부하시의 폭주를 보호하기위해 속도제한기능(외부 또는 내부설정)도 갖고 있으므로 장력제어 등에 대한 적용이 가능합니다.

 

신호와 배선

배선 시 배선작업은 전문 기술자가 작업하는 것을 권장하고, 감전의 우려가 있기 때문에 배선 작업이나 점검은 전원 OFF 후, 15분 이상 경과 후에 테스터 등으로 P-N 간의 전압을 확인하고나서 진행해야합니다. 또한 차지 램프의 소등 확인은 반드시 서보앰프의 정면에서 해야합니다. 서보앰프, 서보모터는 확실하게 접지공사를 해야하고, 감전이 원인이 되기 때문에 서보앰프, 서보모터는 설치한 다음 배선해야합니다. 케이블은 손상되거나 무리한 스트레스를 가하거나, 무거운 것을 올려놓거나, 좁은 곳에 끼워두거나 하지말아야합니다. 배선시에는 제어 출력용 DC릴레이에 취부하는 서지흡수용 다이오드의 방향을 바르게 하지않으면 고장으로 신호가 출력되지 않거나, 비상정지(EMG) 등의 보호회로가 동작 불능이 되어 서보앰프 파손 등의 원인이 됩니다. 전원 회로를 접속시에는 MR-J3-10A~MR-J3-350A에서 삼상 AC200~230V 전원의 경우와 MR-J3-10A~MR-J3-70A에서 단상 AC200~230V 전원의 경우와 같이 사용하고자 하는 서보앰프의 용량과 입력전압에 따라 배선이 상이합니다. 매뉴얼의 전원 회로의 접속 예를 참고하여 전원 및 배선을 진행해야합니다. 입출력 신호의 접속의 경우는 위치제어모드, 속도제어모드, 토크제어모드 각각 위치결정 유닛과의 CN1 결선방법이 다르기 때문에 접속 예를 보고 정확한 방법으로 케이블을 배선해야합니다.

 

기동순서

처음 전원을 투입하는 기동의 순서입니다. 먼저 서보앰프,서보모터에의 배선이 바르게 되어 있는지, 눈으로 보거나 
DO강제 출력 기능등을 이용하여 배선을 확인합니다. 서보앰프,서보모터의 주변 환경을 확인하고 사용하는 제어 모드나 회생옵션의 선택 등, 필요하게 맞추어 각각의 파라미터를 설정합니다. 이후 테스트 운전모드에 의한 서보모터 단품으로 테스트 운전을 진행해야하는데 테스트 운전은 서보모터와 기계를 떼어낸 상태에서 가능한 저속으로 운전하여 서보모터가 올바른 회전 방향으로 회전하는지 확인해야합니다. 단품으로 테스트 운전을 진행한 후 지령에 의한 모터 단품 테스트를 진행해야합니다. 지령에 의한 테스트도 단품 테스트와 동일하게 가능한 저속으로 운전하며 서보모터의 회전방향을 확인합니다. 모터 단품의 테스트를 완료하고 기계단을 연결하여 테스트 운전을 진행합니다. 서보모터와 기계를 연결하고 상위 지령 장치로부터 운전 지령을 부여하여 기계의 움직임을 확인합니다. 기계의 움직임에 문제가 없다면 저속운전 고속운전을 테스트하면서 기계의 움직임이 최적이 되도록 게인 조정을 실시해야합니다. 게인 조정으로는 오토튜닝을 통한 게인 조정을 가장 많이 사용하며, 오토튜닝은 모터의 운전 조건이 충족하지 않으면 정삭적으로 작동하지 않을 경우가 있기 때문에 운전 조건을 확인하여 오토튜닝을 진행해야합니다.

 

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<MR-J3-A 매뉴얼>